Способы соединения звеньев в САР

В системах автоматического регулирования звенья могут быть соединены в самых различных сочетаниях. Однако систему любой сложности можно рассматривать как совокупность трех видов соединений элементарных звеньев: последовательного, параллельного и встречно-параллельного.

При последовательном соединении звеньев (рис. 7, а) выходная величина предыдущего звена является входной величиной последующего. Передаточная функция системы последовательно соединенных звеньев равна произведению передаточных функций отдельных звеньев:

Входная величина системы, состоящая из параллельно соединенных звеньев (рис. 7.б), одновременно полается на входы всех звеньев, а ее выходная величина равна сумме выходных величин отдельных звеньев. Передаточная функция системы, состоящей из параллельно соединенных звеньев, равна сумме передаточных функций этих звеньев:

При встречно-параллельном соединении звеньев (рис. 7,а) на вход зерна одновременно с входной величиной системы подается ее выходная величина, прошедшая через звено обратной связи с передаточной функцией Wое(P). Передаточная функция элемента, охваченного звеном обратной связи, равна

В знаменателе так «+» относится к отрицательной обратной связи (ее величина вычитается из входной величины), применяемой в системах регулирования для обеспечения устойчивости их работы. Знак «—» относится к положительной обрат ной связи (ее величина суммируется с входной величиной).

Для случая, если выход системы подан в качестве отрицательной обратной связи, без пропуска через какое-либо звено, прямо на вход системы, передаточная функция будет равна

Если в качестве звена обратной связи применяют усилительное звено, то такую связь называют жесткой обратной связью.